Reacondicionamiento de un robot tipo SCARA basado en la metodología V

Abstract

El presente trabajo aborda el reacondicionamiento de un robot manipulador tipo SCARA, con el objetivo de restaurar su funcionamiento y mejorar sus capacidades para uso académico. El proyecto surge ante la necesidad de contar con equipos operativos que permitan a los estudiantes comprender e implementar sistemas de control en robots industriales. La metodología empleada se basa en el modelo V para el desarrollo de sistemas mecatrónicos, abarcando desde el análisis del estado inicial del robot hasta la validación del sistema final. Se realizó el modelado dinámico del robot utilizando las ecuaciones de Lagrange, así como la implementación de mejoras en el sistema electromecánico, sensores y control. Además, se integró un sistema neumático como herramienta final y se desarrolló una interfaz de usuario en LabVIEW junto con manuales de operación y mantenimiento. Los resultados obtenidos demuestran que el robot reacondicionado cumple con criterios de funcionamiento, precisión, repetibilidad y seguridad, validándose mediante pruebas experimentales y evaluación de usuarios. Se concluye que la aplicación de la metodología V permitió estructurar eficazmente el proceso de reacondicionamiento, logrando un sistema funcional y adecuado para prácticas académicas. Este trabajo contribuye al aprovechamiento de recursos existentes y sienta bases para futuras mejoras en sistemas robóticos educativos.