Control de un mecanismo rotacional de un grado de libertad utilizando la plataforma myRio y actuadores de Nitinol

Abstract

El diseño de un sistema de control de posicionamiento angular de un mecanismo de un grado de libertad, el cual utiliza un par de resortes de Nitinol como actuadores, es el objetivo de esta tesis. La actuación de los resortes se ve realizada a través de un voltaje de control, el cual se ve definido con base en una máquina de estados y un controlador PID. Esta técnica de control establece límites de voltaje y temperatura para mejorar el tiempo de enfriamiento de los mismos. La mesa de prueba consiste en una fuente de voltaje, un dispositivo myRIO-1900, una etapa de potencia, sensores de temperatura con su circuito correspondiente y un mecanismo rotacional en forma de T con un par de resortes de Nitinol a sus extremos.