Modelado y control de robots manipuladores en cadena abierta

Abstract

Este trabajo de investigación para el desarrollo de la tesis, tiene dos enfoques, el primero es el modelado de robots manipuladores completamente actuados en cadena cinemática abierta

utilizando la metodología de Euler-Lagrange, posteriormente se desarrolló el diseño e implemen- tación de algoritmos de control para seguimiento de trayectorias junto con un algoritmo para

estimar perturbaciones externas acotadas. Cabe destacar que para el algoritmo de control de seguimiento de trayectorias, se omite el uso de observadores, filtros o algoritmos diferenciadores. Se analiza la estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas del teorema de Lyapunov. El segundo enfoque de esta investigación el desarrollo de un programa hecho en MATLAB

donde se han podido verificar los resultados teóricos a través de simulaciones numéricas acom- pañadas de una animación, la cual permite al usuario una visualización parcial del comporta- miento del sistema. Por otro lado, el programa también permite ver en una serie de gráficas los

siguientes elementos: torque, posición, velocidad, error, retrato de fase y el comportamiento del algoritmo estimador de perturbaciones externas.