Modelado y control de robots manipuladores en cadena abierta

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dc.contributor.authorFlores Mendoza, Adrian
dc.contributor.directorRascón Molina, Raúl
dc.coverage.placeofpublicationMexicali, Baja California.
dc.date.accessioned2024-05-30T02:37:29Z
dc.date.available2024-05-30T02:37:29Z
dc.date.created2023
dc.degree.deparmentUniversidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería
dc.degree.grantorTesis de Maestría / Master Thesis.
dc.degree.nameMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
dc.description.abstractEste trabajo de investigación para el desarrollo de la tesis, tiene dos enfoques, el primero es el modelado de robots manipuladores completamente actuados en cadena cinemática abierta utilizando la metodología de Euler-Lagrange, posteriormente se desarrolló el diseño e implemen- tación de algoritmos de control para seguimiento de trayectorias junto con un algoritmo para estimar perturbaciones externas acotadas. Cabe destacar que para el algoritmo de control de seguimiento de trayectorias, se omite el uso de observadores, filtros o algoritmos diferenciadores. Se analiza la estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas del teorema de Lyapunov. El segundo enfoque de esta investigación el desarrollo de un programa hecho en MATLAB donde se han podido verificar los resultados teóricos a través de simulaciones numéricas acom- pañadas de una animación, la cual permite al usuario una visualización parcial del comporta- miento del sistema. Por otro lado, el programa también permite ver en una serie de gráficas los siguientes elementos: torque, posición, velocidad, error, retrato de fase y el comportamiento del algoritmo estimador de perturbaciones externas.
dc.format.extent124 p. ; il. col.
dc.format.mimetypepdf
dc.identifier.urihttps://repositorioinstitucional.uabc.mx/handle/20.500.12930/11742
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Baja California.
dc.relation.urlhttps://drive.google.com/file/d/1aO057mc0Vm889TDzVMHZZUruO03asQh9/view?usp=sharing
dc.rightsopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subjectRobots Sistemas de control Diseño y construcción||Tesis y disertaciones académicas||lemb Robots autónomos||Tesis y disertaciones académicas||Robots: programación||Tesis y disertaciones académicas.
dc.subject.lccTJ211.35 F56 2023
dc.titleModelado y control de robots manipuladores en cadena abierta
dc.uabc.bibliographycNoteIncluye referencias bibliográficas.
dc.uabc.bilbiotecaMEXICALI
dc.uabc.identifier265390
dc.uabc.numInventarioMXL124819
dc.uabc.typeMaterialTESIS
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