Card to control 3 degrees of freedom of robots via wifi

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dc.creatorMoya Mora, José de Jesús
dc.creatorVergara Limón, Sergio
dc.creatorReyes Cortes, José Fernando
dc.date2019-05-10
dc.descriptionThe present work describes the development of a control system for a three D.O.F Cartesian robot using an embedded system where the information transfer is done by the WIFI communication protocol. A description of the mechanical design of the robot is given, as well as the kinematic and dynamic model. It details the design of an acquisition system, developed in FPGA based embedded system of the Altera Cyclone III family, and also the interpretation of the robot signal handling and WIFI communication. In addition, it shows the development of the firmware responsible of the control and communication. Regarding the control, a hyperbolic tangent controller is selected for preliminary results and with these, the Cartesian robot can be analyzed and regulated.en-US
dc.descriptionEl presente trabajo describe el desarrollo de un sistema para controlar un robot de tres grados de libertad utilizando un sistema embebido, la transferencia de información se realiza mediante el protocolo de comunicación WIFI. El robot que se utiliza es el tipo cartesiano. Se hace una descripción del diseño mecánico del robot, así como la obtención del modelo cinemático y dinámico. Se detalla el diseño de un sistema de adquisición, desarrollando un sistema embebido basado en FPGA de la marca altera de la familia Cyclone III el cual cuenta con un controlador interno, así como la interpretación del manejo de las señales del robot y comunicación WIFI, se explica el desarrollo del firmware que realiza el control y como se establece la comunicación. El controlador seleccionado es el de tangente hiperbólica. Dicho controlador es implementado en el firmware con el fin de controlar y analizar el comportamiento del sistema.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.formattext/html
dc.formatapplication/xml
dc.identifierhttps://recit.uabc.mx/index.php/revista/article/view/39
dc.identifier10.37636/recit.v227179
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Baja Californiaen-US
dc.relationhttps://recit.uabc.mx/index.php/revista/article/view/39/52
dc.relationhttps://recit.uabc.mx/index.php/revista/article/view/39/63
dc.relationhttps://recit.uabc.mx/index.php/revista/article/view/39/143
dc.rightsCopyright (c) 2019 José de Jesús Moya Mora, Sergio Vergara Limón, José Fernando Reyes Cortesen-US
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0en-US
dc.sourceREVISTA DE CIENCIAS TECNOLÓGICAS; Vol. 2 No. 2 (2019): April-June; 71-79en-US
dc.sourceREVISTA DE CIENCIAS TECNOLÓGICAS; Vol. 2 Núm. 2 (2019): Abril-Junio; 71-79es-ES
dc.source2594-1925
dc.subjectFPGAen-US
dc.subjectWIFI Communication Protocolen-US
dc.subjectHyperbolic Tangent Control.en-US
dc.subjectFPGAes-ES
dc.subjectProtocolo de Comunicación WIFIes-ES
dc.subjectControl Tangente Hiperbólico.es-ES
dc.titleCard to control 3 degrees of freedom of robots via wifien-US
dc.titleTarjeta para controlar 3 grados de libertad de robots vía wifies-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.typeResearch articleen-US
dc.typeArtículo de investigaciónes-ES
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