Automation in the loading of foundry material in a machining line
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Editor
Universidad Autónoma de Baja California
Resumen
Descripción
This article describes the way how a Cartesian manipulator of three degrees of freedom was mechanically designed, as well as the way in which the trajectory was designed and the forces needed to originate the movement. It was considered to study the geometry of the manipulator´s movement in order to define trajectories, specifically the Denavit- Hartenberg method was used, and the Euler-Lagrange equation was also used to determine the internal forces that occur within the system. The technical characteristics of the components of the manipulator were determined using software and through an iterative process of analysis of stress, deformations and fatigues, the most viable proposals were chosen.
Este artículo describe la forma de cómo fue diseñado mecánicamente un manipulador cartesiano de tres grados de libertad, también de la manera de cómo fue diseñada la trayectoria y la determinación de las fuerzas necesarias para originar el movimiento. Se consideró estudiar la geometría del movimiento del manipulador con el fin de definir trayectorias, específicamente se usó el método de Denavit-Hartenberg también se empleó la ecuación de Euler-Lagrange para determinar las fuerzas internas que suceden dentro del sistema. Se determinaron las características técnicas de los componentes del manipulador empleando un software y mediante un proceso iterativo de análisis de esfuerzos, deformaciones y fatigas se eligieron las propuestas más viables.
Este artículo describe la forma de cómo fue diseñado mecánicamente un manipulador cartesiano de tres grados de libertad, también de la manera de cómo fue diseñada la trayectoria y la determinación de las fuerzas necesarias para originar el movimiento. Se consideró estudiar la geometría del movimiento del manipulador con el fin de definir trayectorias, específicamente se usó el método de Denavit-Hartenberg también se empleó la ecuación de Euler-Lagrange para determinar las fuerzas internas que suceden dentro del sistema. Se determinaron las características técnicas de los componentes del manipulador empleando un software y mediante un proceso iterativo de análisis de esfuerzos, deformaciones y fatigas se eligieron las propuestas más viables.
Palabras clave
Concept Design, Detail Design, Direct Kinematics, Dynamic, Cartesian Manipulator, Mechanical Design Using Software., Diseño de Concepto, Diseño de Detalle, Cinemática Directa, Dinámica, Manipulador Cartesiano, Diseño Mecánico Usando Software.