Diseño, construcción y control de prototipo de robot móvil con desplazamiento omnidireccional /
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Universidad Autónoma de Baja California.
Resumen
La robótica móvil puede clasificarse de acuerdo al entorno para el cuál están diseñados así
cómo al sistema de locomoción que utilizan para desplazarse en ese entorno. Una categoría
importante son los robots móviles omnidireccionales, los cuáles están siendo cada vez más
utilizados y que destacan entre el resto de robots móviles debido a su alto nivel de manio-
brabilidad. La principal característica de esta clase de robots son su tipo de rueda, conocida
como rueda omnidireccional o rueda mecanum, que le otorga al robot la capacidad de de-
splazarse hacía cualquier dirección sin la necesidad de cambiar la orientación del cuerpo del
vehículo, lo que los hace atractivos para desplazarse en ambientes congestionados. A con-
tinuación se presenta el diseño, construcción, instrumentación y control de un robot móvil
omnidireccional. La meta de diseño ha sido proponer una estructura adaptable que permi-
ta la incorporación de sensores y diferentes tarjetas de control para su operación. La meta
de control ha sido obtener el modelo cinemático y diseñar una ley de control para regular
la velocidad de las ruedas que generan el desplazamiento del robot y comprobar experimentalmente su funcionamiento. La meta global ha sido obtener una primera versión de prototipo
de robot, con un nivel de madurez tecnológica TRL4 que permita realizar investigación a
nivel posgrado y licenciatura en los laboratorios de Mecatrónica.
Descripción
Palabras clave
Robótica||Tesis y disertaciones académicas ||lemb||Robots Diseño y construcción||lemb