Diseño, construcción y control de prototipo de robot móvil con desplazamiento omnidireccional /

Abstract

La robótica móvil puede clasificarse de acuerdo al entorno para el cuál están diseñados así cómo al sistema de locomoción que utilizan para desplazarse en ese entorno. Una categoría importante son los robots móviles omnidireccionales, los cuáles están siendo cada vez más utilizados y que destacan entre el resto de robots móviles debido a su alto nivel de manio- brabilidad. La principal característica de esta clase de robots son su tipo de rueda, conocida

como rueda omnidireccional o rueda mecanum, que le otorga al robot la capacidad de de- splazarse hacía cualquier dirección sin la necesidad de cambiar la orientación del cuerpo del vehículo, lo que los hace atractivos para desplazarse en ambientes congestionados. A con- tinuación se presenta el diseño, construcción, instrumentación y control de un robot móvil omnidireccional. La meta de diseño ha sido proponer una estructura adaptable que permi- ta la incorporación de sensores y diferentes tarjetas de control para su operación. La meta

de control ha sido obtener el modelo cinemático y diseñar una ley de control para regular la velocidad de las ruedas que generan el desplazamiento del robot y comprobar experimentalmente su funcionamiento. La meta global ha sido obtener una primera versión de prototipo de robot, con un nivel de madurez tecnológica TRL4 que permita realizar investigación a nivel posgrado y licenciatura en los laboratorios de Mecatrónica.