Graphical interface for the control of the trajectory following of a sanitizing robot in controlled spaces
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Universidad Autónoma de Baja California
Descripción
In the present work, a Development Graphical User Interface for interaction with a tridimensional simulation model of a sanitizing robot in a simulated room is proposed for navigation algorithms tests implemented on it. At the same time, the behaviors of exploration and disinfection path planning are implemented. The simulated model of the robot is based on the Omnidirectional Nexus 4WOmni Wheel of which the kinematic model is also proposed. Additionally, a graphic user interface to give basic commands to the simulated robot is proposed. The results of the implementation are proved through the implementation of navigation algorithms to the robot, also the behaviors of exploration, path planning, and disinfection trajectory tracking, and interaction of the graphic interface with the simulation.
En el presente trabajo se propone un Desarrollo de Interfaz Gráfica de Usuario para la interacción con un modelo de simulación tridimensional de un robot higienizador en una sala simulada para las pruebas de algoritmos de navegación implementados en el mismo. Al mismo tiempo, se implementan los comportamientos de exploración y planificación de rutas de desinfección. El modelo simulado del robot se basa en la Rueda Omnidireccional Nexus 4WOmni de la que también se propone el modelo cinemático. Además, se propone una interfaz gráfica de usuario para dar comandos básicos al robot simulado. Los resultados de la implementación se comprueban mediante la implementación de algoritmos de navegación al robot, también los comportamientos de exploración, planificación de rutas y seguimiento de trayectoria de desinfección e interacción de la interfaz gráfica con la simulación.
En el presente trabajo se propone un Desarrollo de Interfaz Gráfica de Usuario para la interacción con un modelo de simulación tridimensional de un robot higienizador en una sala simulada para las pruebas de algoritmos de navegación implementados en el mismo. Al mismo tiempo, se implementan los comportamientos de exploración y planificación de rutas de desinfección. El modelo simulado del robot se basa en la Rueda Omnidireccional Nexus 4WOmni de la que también se propone el modelo cinemático. Además, se propone una interfaz gráfica de usuario para dar comandos básicos al robot simulado. Los resultados de la implementación se comprueban mediante la implementación de algoritmos de navegación al robot, también los comportamientos de exploración, planificación de rutas y seguimiento de trayectoria de desinfección e interacción de la interfaz gráfica con la simulación.
Abstract
Palabras clave
Interfaz gráfica de usuario, Robot desinfectante, Modelo simulado del robot, Planificación de trayectorias y seguimiento de trayectorias, Graphic user interface, Sanitizing robot, Simulated model of the robot, Path planning and trajectory tracking