Publicación:
Análisis e implementación de algoritmo de control para péndulo rotatorio usando el método hardware-in-the-loop /

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.authorMillán Guerrero, Horacio Alain
dc.contributor.codirectorMurrieta Rico, Fabian Natanael
dc.contributor.directorCaro Gutiérrez, Jesús
dc.coverage.placeofpublicationMexicali, Baja California.
dc.date.accessioned2022-11-19T00:03:04Z
dc.date.available2022-11-19T00:03:04Z
dc.date.created2022
dc.degree.deparmentUniversidad Autónoma de Baja California, Instituto de Ingeniería, Mexicali
dc.degree.grantorTesis de Maestría / master Thesis.
dc.degree.nameMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
dc.description.abstractEl control de sistemas ca ́oticos sub-actuados como el p ́endulo rotatorio no es una tarea sencilla. Cuando la planta se fabrica f ́ısicamente, esta cuenta con fen ́omenos no lineales como fricci ́on est ́atica y backlash. Agregado a todo lo anterior, cuando se dise ̃na un controlador, resulta dif ́ıcil realizar experimentos debido a que la aceleraci ́on gravitatoria siempre est ́a presente. En ocasiones es dif ́ıcil comprobar si existe alg ́un problema en la implementaci ́on del controlador, en la fabricaci ́on de la planta, en las mediciones realizadas por los sensores o alguna combinaci ́on de las anteriores. En esta investigaci ́on se desarroll ́o un simulador Hardware-in-the-Loop (HIL) que permite analizar y verificar con exactitud si la implementaci ́on del algoritmo de control es correcta. El HIL resuelve en tiempo real las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento din ́amico de la planta junto con las se ̃nales el ́ectricas que la planta real producir ́ıa. Un ejemplo de dichas se ̃nales son las se ̃nales de cuadratura de los sensores de posici ́on angular. El controlador se dice verificado si la planta HIL logra ser estabilizada exitosamente. Con el HIL tambi ́en es posible observar estados no observables del sistema. Esto permite comprobar y cuantificar el rendimiento de observadores o algoritmos de estimaci ́on de estados implementados en el controlador. Adem ́as de las ventajas anteriormente mencionadas, con el HIL se pueden ver fen ́omenos que ocurren debido al muestreo, a la cuantizaci ́on, a la resoluci ́on aritm ́etica, etc. Con el HIL es posible variar f ́acilmente las condiciones experimentales como la aceleraci ́on de la gravedad, las condiciones iniciales y los par ́ametros del sistema. En esta investigaci ́on se verific ́o el controlador con el HIL, se compararon las simulaciones con la planta real, se cuantific ́o el rendimiento de diferentes estimadores de velocidad compar ́andolos con los estados internos del HIL, se simul ́o la planta y sus sensores y se replicaron fen ́omenos que ocurren con la planta real.
dc.format.extent164 p. , il.
dc.format.mimetypepdf
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12930/9544
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.57840/uabc-126
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Baja California.
dc.relation.urlhttps://drive.google.com/file/d/1j5Wgtjhkr1R2UDNxyvcvWEjV64PqQUKe/view
dc.rightsopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subjectMecatrónica
dc.subjectlemb
dc.subjectTesis y disertaciones académicas
dc.subjectMaquinaria automática
dc.subjectlemb
dc.subjectTesis y disertaciones académicas
dc.subjectControl automático
dc.subjectlemb
dc.subjectTesis y disertaciones académicas
dc.subject.lccTJ163.12 M55 2022
dc.titleAnálisis e implementación de algoritmo de control para péndulo rotatorio usando el método hardware-in-the-loop /
dc.uabc.bibliographycNoteIncluye referencias bibliográficas.
dc.uabc.bilbiotecaMEXICALI
dc.uabc.identifier251146
dc.uabc.numInventarioMXL123587
dc.uabc.typeMaterialTESIS
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