Detección espacial de objetos utilizando un sistema de visión estereoscópica para navegación autónoma

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.authorReal Moreno, Oscar
dc.contributor.codirectorSergiyenko Oleg
dc.contributor.directorRodríguez Quiñonez Julio César
dc.coverage.placeofpublicationMexicali, Baja California.
dc.date.accessioned2024-10-27T00:52:46Z
dc.date.available2024-10-27T00:52:46Z
dc.date.created2024
dc.degree.deparmentUniversidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería
dc.degree.grantorTesis Doctorado / doctoral Thesis.
dc.degree.nameDoctorado en Ciencias
dc.description.abstractEn este trabajo se aborda la detección espacial de objetos para la nave- gación autónoma mediante la combinación de la visión estereoscópica y la detección de objetos. Tradicionalmente, la visión estereoscópica utiliza ma- pas de disparidad, pero estos métodos son computacionalmente intensivos. Se propone un nuevo algoritmo de coincidencia de plantillas, SoRA, diseña- do para aplicaciones en tiempo real, con tiempos de ejecución más rápidos y menor costo computacional. Los experimentos muestran que SoRA supera a métodos existentes, manteniendo la precisión con una reducción significativa en el costo computacional, lo que lo hace ideal para la detección espacial de objetos en la navegación autónoma. Además, se presenta un método innova- dor de calibración de cámaras para mejorar la precisión en la estimación de la profundidad en sistemas de visión estereoscópica. Este método aborda la distorsión de la lente y la orientación relativa de las cámaras, siendo robusto a variaciones de iluminación. Los experimentos muestran mejoras sustan- ciales en la precisión de la estimación de profundidad en comparación con métodos convencionales. Los experimentos de la combinación del sistema de visión estereoscópica y el algoritmo de detección de objetos demuestran la capacidad del sistema para ser aplicado en el contexto de la navegación autónoma. En conjunto, esta investigación aporta eficientes algoritmos para la detección de objetos y la calibración de sistemas de visión estereoscópica, mejorando las capacidades de la navegación autónoma.
dc.format.extent113 p.
dc.format.mimetypepdf
dc.identifier.urihttps://repositorioinstitucional.uabc.mx/handle/20.500.12930/11893
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.57840/uabc-1483
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Baja California.
dc.relation.urlhttps://drivegooglecom/file/d/16RgwWRtblRtzaoDmzasO_g-IcQEFoDXa/view?usp=sharing
dc.rightsopenAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4
dc.subjectIngeniería||Aparatos e instrumentos||Tesis y disertaciones académicas||lemb||Detectores||Tesis y disertaciones académicas||lemb||Detectores: diseño y construcción||Tesis y disertaciones académicas.
dc.subject.lccTA165 R43 2024
dc.titleDetección espacial de objetos utilizando un sistema de visión estereoscópica para navegación autónoma
dc.uabc.bibliographycNoteIncluye referencias bibliográficas.
dc.uabc.bilbiotecaMEXICALI
dc.uabc.identifier268396
dc.uabc.numInventarioMXL125117
dc.uabc.typeMaterialTESIS
Archivos
Bloque original
Mostrando 1 - 1 de 1
Miniatura
Nombre:
MXL125117.pdf
Tamaño:
62.2 MB
Formato:
Adobe Portable Document Format
Descripción:
Descargar
Colecciones
Tesis de Doctorado (Mexicali)