Atenuación del error en las mediciones de posición y orientación de un sistema de navegación inercial strapdown con referencias absolutas /
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Universidad Autónoma de Baja California.
Resumen
La presente tesis doctoral, presenta el proyecto de investigación enfocado en un
sistema de navegación inercial capaz de realizar mediciones de posición y orientación con un error bajo atenuando el error de deslice conocido como “driftâ€_x009d_. Este es
un error el cual incrementa con respecto al tiempo y hace que disminuya considerablemente la precisión en el c Ì alculo de la posición y orientación de un cuerpo en
el espacio. Este es problema al cual se enfrentan todos los sistemas de navegación
inercial y que actualmente se sigue investigando para poder disminuir sus efectos
en la medición. La contribución incluye la implementación de un magnetómetro
en conjunto con sus ecuaciones de navegación para la corrección de la orientación. Esto es, incorporar al sistema de navegación referencias absolutas utilizando
el campo magnético de la tierra. Además, se propone el algoritmo de corrección
“Zero Velocity Observation Updateâ€_x009d_ o ZVOB, por sus siglas en inglés. El cual
permite disminuir el error del “driftâ€_x009d_ que actualmente se encuentran afectando el
error en la medición para el seguimiento de la posición y orientación de un cuerpo.
Por lo cual, la metodolog Ì Ä±a conocida como “Sistema de Navegaciónón Inercial con
Filtro Kalman (INS/KF), en conjunto con la implementaciónón de los algoritmos
Zero Velocity Update y Zero Angle Rate Update (ZUPT/ZARUT)â€_x009d_ o IKZ, pasa
a llamarse “Heading IKZâ€_x009d_ o HIKZ.
Descripción
Palabras clave
Sistema de posicionamiento global||Tesis y disertaciones académicas.||lemb||Sistema de posicionamiento global: procesamiento de datos||Tesis y disertaciones académicas||Sistema de posicionamiento global: manuales, manuales, etc.||Tesis y disertaciones académicas.